Das Infolexikon

Ihr wundert euch sicher schon, dass hier schon länger nichts Nerdiges mehr passiert ist. Das liegt wohl zum einen daran, dass Meissner bei TI Dipl-Arbeit schreibt, zum anderen daran, dass Andieh, Nischo und ich noch paar Scheine holen müssen, aaaaber auch daran, dass wir ein Robocup-Team in Frankfurt haben! Und darüber schreib ich jetzt mal bissi was!

Da wir an der Uni ein Robocup-Team aus dem Boden gestampft haben, haben wir direkt mal alle Nerds, erm, TeamMitglieder in nen Bus gepackt und sind zu den German Open auf der HannoverMesse gefahren. Abgesehen von der endslustigen Fahrt hatte die Halle 22 noch viele andere coole Sachen in Sachen Robotik zu bieten, seht selbst:

Mir is bewusst, dass dieser Artikel für manche ein alter Schuh ist, aber da ich mich jetzt fast 4h durch irgendwelche wikis, howto's etc. wühlen musste, bringe ich mal alles auf den Punkt.
In diesem Artikel erfährt man, wie

man den ssh-zugriff freischaltet

die gpio-module installiert

dafür sorgt, dass sie immer geladen werden

buildroot einrichtet und Progs für die Fonera kompiliert

Ich hatte mal wieder bisschen Zeit, also dachte ich mir, dass es doch geil wär, den Atmega-Projekten ein bisschen Musik zu spendieren, ne Gameboy Melodie oder so. Ich hab vier Tage bis zum ersten Ton gebraucht, deshalb dachte ich, dass es nen Aritkel wert ist, wo ich so wenig zusammenhängedes Material für N00bs wie mich gefunden hab. Ich wollte nämlich kein groß angelegtes Projekt mit DDS oder Wavetables mit Widerstandsnetzwerken etc. machen, sondern einfach nur mit der PWM vom Atmega bissl rumdudeln.

Ich bin ja grad Tutor fürs Robotik-Pratkikum, und die erste Teilaufgabe, nämlich das automatische Steuern von mehreren Robotern mithilfe einer Kamera und Bilderkennung ist abgschlossen und ich hab mal ein paar Videos davon gemacht.
Hier gibts ein paar clips vom Robo-Praktikum zum ansehen im Zeitraffer und Downloaden!

Ne Fonera hatte ich mir bei Ebay schon mit DD-WRT bestellt, die Kamera hatte ich ja auch schon und damit wir beim Robo keine Kabel mehr haben überträgt die Fonera die Bilder von der Kamera. Hier mal ne schnelle kleine Anleitung, wie man beides zum Laufen bringt. Wie man die Fonera knackt, hat der Speyer schon erklärt und da ich mit DD-WRT auch überhaupt keinen Fuß in die Tür bekommen habe, hab ich das OpenWRT auch gleich noch mal neu geflasht!

Letzter Newsletter von Pollin: Die Netzwerkkamera IP-250E von Iguard für schlappe 50 Euro. Und da wir für unseren Robo noch auf der Suche nach ner Kamera sind, die man direkt an die Fonera anschließen kann, war das quasi der Wink mit dem Zaunpfahl. Nix wie bestellt und ein paar Tage später war sie da. Doch wie kann man jetzt auf den Stream zugreifen? Für Windows gibts ein Programm, dass das kann, aber natürlich nicht für Linux. Reverse engineering und ne lange Nacht mit dem Meissner durchgehackt und schwupps, geht doch!

Wir suchen ja schon länger nach ner coolen Bildverarbeitungs-Lib, die uns erlaubt, ordentlich auf Webcam-Streams zu rechnen, speziell auf V4L2 Geräten. Wir haben bereits mit Vigra von Holger Friedrich sehr gute Erfahrungen gemacht, leider fehlt hier der V4L2-Support. Als nächstes war dann CImg dran, was auch ziemlich gute Funkionen zur Verfügung stellt, aber leider nur wieder mal so eine beschne Doxygen-Doku bereitstellt und kaum Tutorials zu finden sind.
Letztendlich bin ich dann aber bei OpenCV gelandet, was mich voll überzeugt hat. Ich brauchte ganze fünf Minuten, um Farbbilder von der Webcam einulesen und einen Sobel-Operator drauf anzuwenden, ausserdem ist das Wiki von denen super!

Endlich hab ichs geschafft, einen RP6 in die Hände zu bekommen. Da ich langsam echt keine Lust mehr habe, an meinem WEIRDO rumzuschrauben und da noch endlos Zeit/Geld/Wut reinzustecken, hab ich mich entschieden, meine Robo-Experimente auf dem RP6 weiterzuführen. Dieser Artikel entsteht nach und nach, je nachdem, wann ich Zeit habe, was damit zu bauen, ihr seid also quasi live dabei :-)

Wireless Explorating Intelligent Robot Dodging Obstacles
Hier stelle ich euch meinen Robo vor, jetzt in der 3. Version, die endlich funktionstüchtig ist!
Er lässt sich fernsteuern (per WLAN), oder fährt alleine im Explorer-Modus ( umfährt Hindernisse, fährt an Wänden entlang ). Da die Hardware erst vor kurzem fertig geworden ist, ist die Software noch nicht so ausgereift, das kommt aber noch!